2021年1月5日上午，理工学院测控教研室林甄老师在书新五号楼五东103教室，进行了题为“无人驾驶是感知基础”的讲座，理工学院汽车系全体同学聆听了本次讲座。
本次讲座分为三大部分：第一部分是无人驾驶中的感知介绍，包括了如何的感知外在环境（静态环境和动态物体）如何感知自身（定位）感知自身的运动状态、四大图像任务（分类、分割、检测、跟踪）等；第二部分是静态环境的感知与分割算法，介绍了基于传统方法的车道线检测，其中包括了canny边缘检测，canny边缘检测的基本原理就是检测亮度的极距变化（大梯度，如白色到黑色）在给定阈值下定义为边,canny的功能包括降噪、求亮度梯度等、手动分割路面区域（手动指定一个三角形来分割出路面区域，去除其他边缘干扰）、霍夫变换得到车道线、获取车道线并叠加到原始图像中等；第三部分是通过图片、视频展示了无人驾驶中的感知。
又详细的介绍了霍夫变换是如何帮我们找到线和图片分割的类型，霍夫变换是将笛卡尔坐标系中一系列可能被连成线的点，改点在霍夫空间中对应的线，找到霍夫空间中的交点（m,b）就是那条线的方程。图片分割的类型有普通分割、语义分割、实例分割。
本次讲座以ppt、视频演示等形式，介绍了无人驾驶中的感知工作原理和先进的技术和传感设备，如激光雷达、毫米波雷达以及超声波雷达等。通过本次讲座学生们了解了无人驾驶感知的原理，特性和发展前景，激发了学生们今后在相关领域探索的兴趣。
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